A hierarchikus rendszer minden rétege viszonylag független funkcionális megosztottsággal rendelkezik, és az információkat a rétegek között a viszonzás útján osztják meg. Minél lejjebb, annál közelebb van az adott végrehajtási réteghez, annál nagyobb a vezérlőalgoritmus specifikusságának és elrendezésének mértéke és a végrehajtás sebessége; minél felfelé, annál átfogóbb az információ tartalma és a döntéshozatal, és a döntéshozatal időbeosztása is megváltozik Hosszabb rakoncát. Az információk megosztása miatt, sőt, minden réteg jelentős "globális képet", ami elősegíti a megfelelő következtetés és döntés algoritmusok képest minden réteg, ha szükséges, ezáltal javítja a hírszerzési szintet és autonómiát az egész rendszer.
Hierarchikus intelligens ellenőrzési szerkezet diagram egy réteges szerkezete ellenőrzési és koordinációs alapuló design pilóta nélküli harci repülőgépek, amely egy bizonyos képviselet. Ez az ellenőrzési struktúra négy rétegre oszlik: küldetés ellenőrzési réteg, stratégiai réteg, taktikai réteg és a szabályozás tervezési réteg. A következő három réteg található minden egyes tartós mezőgazdasági drone UAV, és a legfelső réteg a misszió ellenőrzési réteg, amely található az intelligens állomás vagy a gépen. Ebben a struktúrában is könnyű koordinálni és együttműködni más drónokkal a feladat elvégzéséhez.
Az ellenőrzési struktúra egyetlen tartós mezőgazdasági drone UAV látható az ábrán, ahol az ellenőrzési réteg a legmagasabb szintű autonóm ellenőrzés. Meghatározza és megtervezi a rendszer küldetési céljait, küldetési szekvenciáit és manőverpályáit a rendszerállapot érzékelése alapján. A navigáció és az irányítás adaptív rétegek. Az adaptív réteg megfelelő orientációs rendszereket és egyedi útmutató utasításokat hoz létre a küldetés tervezési eredményeiés a tartós mezőgazdasági drón állapota szerint, és ellenőrzi a végrehajtási réteget, hogy a repülőgép különböző ellenőrzési hatékonysági mechanizmusait hozza létre (beleértve az aerodinamikai hatékonysági mechanizmusokat és a tolóerő-hatékonysági mechanizmusokat) Ellenőrzési utasításokat.
